Bresenham Çizgi Algoritması İle Üç Eksenli Kartezyen Robot Tasarımı Ve Uygulaması

Abstract

Bu çalışmada üç eksende hareket edebilen kartezyen bir robotun mekanik aksamı dışında kalan, elektronik kontrol devresi ve ara yüz programı gerçekleştirilmiş ve uygulanmıştır. Elektronik kontrol kartında mikrodenetleyici olarak ATMEL seçilmiştir. Step motorlar için ULN2003 entegresi kullanılmıştır. Ara yüz programı ise Borland C++ Builder 6 ile yazılmıştır. Çalışmada mekanik aksamı hazır olan üç eksenli kartezyen bir robotun kontrol ünitesi yeniden tasarlanmış ve ara yüz programına uygun format geliştirilmiştir. Cihaz ile bilgisayar haberleşmesi Seri Port üzerinden gerçekleşmiştir. Ayrıca kontrol ünitesi üzerinden ISP ile mikrodenetleyici programlaması yapılmasına olanak sağlanmıştır. Step motorların kontrolü için Bresenham'ın Çizgi Algoritması kullanılmıştır. Cihazın kullanımı için gerekli hazırlıklar yapılmış ve uygulamasında 0.1mm hassasiyet ile çizimler gerçekleştirilmiştir.