İnsansız Kara Araçları için Dinamik Nesnelerin Tanınması Amacıyla Görüntü İşleme Tabanlı Bir Sistem Geliştirilmesi

Abstract

Bu çalışmada bir insansız kara aracı veya benzeri hareketli platformların kameraları aracılığıyla aldığı görüntüden rotası boyunca önünde bulunan hareketli engelleri tespit edip tanıyabilmesi için görüntü işleme tabanlı ve GPS destekli yardımcı bir sistem geliştirilmiştir. Gerçek zamanlı uygulama öncesinde rota üzerinde belirlenen referans noktalarda varsayılan arka planı temsil eden görüntü modelleri oluşturulur. Bu modellerin elde edilebilmesinde beş farklı yaklaşım geliştirilmiştir. Bu modeller görüntü matrislerinden çok daha küçük boyutlarda olan ve elde edildiği referans noktadaki varsayılan arka planı temsil eden öznitelik matrisleridir. İnsansız bir mobil araç gerçek zamanlı harekete başladığında elde edilen anlık görüntülerin modelleri ile hafızadaki ilişkili referansa ait model karşılaştırılarak sahnedeki hareketli nesneler tespit edilebilmektedir. Nesnelerin tanınması ve sınıflandırılması için ise yapay sinir ağları teknikleri kullanılmıştır. Geliştirilen yaklaşımlar ile hareketli kameraların oluşturduğu gürültünün dengelenmesi için karmaşık ve yüksek hesaplama maliyetli işlemlere gerek duyulmamaktadır. Ayrıca düşük maliyetli bilgisayar sistemleri ve kameralar ile yüksek başarı oranlarında nesne tespit ve tanımanın yapılabildiği görülmüştür.