İnsansız Hava ve Kara Araçlarının Koordinasyon ve İşbirliğini Sağlamak için Yardımcı Bir Sistem Geliştirilmesi

Abstract

İnsansız araçlar gözlem faaliyetlerinde son yıllarda oldukça fazla kullanılmaktadır. Bununla birlikte, taşınabilir insansız hava araçlarının sınırlı batarya kapasiteleri sebebiyle görevlerine uzun sure devam edememelerine çözüm arayan çalışmalar literatürde henüz yaygın değildir. Bu durum, uzun süre havada kalmayı gerektirecek ve kesintisiz yürütülmesi gereken gözlem faaliyetlerinde taşınabilir insansız hava araçlarının kullanılmasını zorlaştırmaktadır. Bu çalışmada taşınabilir insansız hava araçları ile bir insansız kara aracının işbirliğine dayanan havadan gözlem sistemi geliştirilmiştir. Önerilen sistemde insansız kara aracı, taşınabilir insansız hava araçlarını gözlem faaliyeti yürütülecek hedef bölgeye aktarma aracı olarak ve havadan gözlem faaliyeti sırasında insansız hava araçları için iniş/kalkış platformu olarak kullanılmıştır. Bu çalışmada geliştirilen hava araçları yönlendirme algoritması insansız hava araçlarının batarya seviyesini anlık olarak kontrol ederek insansız hava araçlarına görevler atamakta ve gözlem faaliyeti içerisindeki rollerini değiştirmektedir.