Altı Eksenli Küresel Bilekli Endüstriyel Robotların Ters Kinematik Çözümüne Geometrik Yaklaşım

Abstract

Bu araştırmada, altı eksenli küresel bilekli endüstriyel robotların ters kinematik denklemin basit geometrik denklemler yardımı ile çözülebileceği gösterilmiştir. Hedef konum bilgileri belirtildiğinde, endüstriyel robotun eklem açı değerlerinin bu hedefe ulaşması için, alması gereken değerlerin hesaplanması işlemi ters kinematik çözüm olarak adlandırılır. Ayrıca bu çalışmada, öne sürülen bu çözüm yöntemi kullanılarak, Rhino3D üç boyutlu modelleme yazılımı içinde çalışan ve bir altı eksenli küresel bilekli endüstriyel robotun benzetiminin yapılabildiği bir eklenti geliştirilmiştir. Geliştirilen bu eklenti, Rhino3D yazılımı içinde bulunan, Grasshopper3D parametrik tasarım yardımcı programı içinde geliştirilmiştir. Böylece, benzetimi yapılan endüstriyel robot, parametrik yazılım ortamında, parametrik değişkenlerle kontrol edilebilmektedir. Bir endüstriyel robotun benzetiminin yapılması, tekillik, erişebilirlik, eksen limitlerinin doğrulanması ve çarpışma hatalarının tespit edilebilmesi için önemlidir. Bu çalışma, bu hataların ortadan kaldırılmasına katkı sağlayacaktır.