Dual Lorentziyen Birim Küresel Timelike Eğrilerin Eğrilik Teorisi Kullanılarak Robot Uç-işlevci Hareketinin İncelenmesi
Yükleniyor...
Tarih
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
Bu çalışmada, Lorentziyen uzayda hareket eden bir robot uç-işlevcinin hareketi, robot uç-işlevciye sabitlenmiş bir doğru tarafından oluşturulan spacelike regle yüzeye dual uzayda karşılık gelen dualLorentziyen birim küresel timelike eğrilerin eğrilik teorisi kullanılarak incelenmiştir. Bu inceleme ile robot yörünge planlamasında önemli rol oynayan robot uç-işlevcinin zamana bağlı lineer ve açısal hızı ile lineer ve açısal ivmesi belirlenmiştir.
Açıklama
Inthispaper, motion of a robot end-effectorwhichmoves in Lorentzianspace is examinedusingthecurvaturetheory of dualLorentzianunitsphericaltimelikecurveswhichcorrespondsto a spacelikeruledsurfacegeneratedby a linefixed in the robot end-effector. Inthisway, time dependentlinearandangularvelocitiesandaccelerationswhichplayimportantroles in robot
trajectoryplanning.
Anahtar Kelimeler
Eğrilik teorisi; Dual Darbouxçatısı;Dual Lorentziyenuzay; Robot uç-işlevci;Robot yörünge planlaması
Kaynak
Fen ve Mühendislik Bilimleri Dergisi
WoS Q Değeri
Scopus Q Değeri
Cilt
18
Sayı
2
