Kablosuz Kontrol Edilebilen Mobil Keşif ve Müdahale Robotu

Abstract

Robotların günlük hayatımızdaki önemi artmaktadır. Sürekli gelişen teknoloji robotların işlevselliğini ve kullanım alanlarını genişletmektedir. Robotların seri üretim, felaket kurtarma, hasta bakımı, acil müdahale görevleri ve ilk yardım gibi birçok alan üzerine kullanılması için yapılan araştırmalar artmaktadır. Bu tez çalışması kapsamında yapılan robotun genel amacı, üzerine entegre edilmiş bir kamera ile anlık görüntü almak ve paletli hareket aksamıyla engelli arazide ilerleme kabiliyeti kazandırmaktır. Hareket kabiliyeti uzaktan kumanda ve aynı zamanda klavyeden yön tuşları kullanılarak artırılmıştır. Robot anlık verileri kullanıcıya gönderebilmekte ve kullanıcının ortam hakkında bilgi sahibi olmasını sağlamaktadır. Beş serbestlik dereceli bir kol ve tutucu el yapısı aracılığıyla nesnelere müdahale imkânı sunulmaktadır. Robot kolun çalışma alanı 5 adet servo motor ile kontrol edilmekte, böylece çalışma alanı içindeki nesnelere daha hassas ve hızlı erişimi amaçlanmıştır. Robotun mekanik tasarımı ile birlikte eş güdümlü kamera, ses bağlantı, gaz, basınç, mesafe algılayıcıları ile anlık veri iletimi sağlanmaktadır. Prototipi yapılmış bu robot ile insan sağlığını olumsuz etkileyecek veya insanların müdahalesinin imkânsız olduğu alanlarda çalışmalar amaçlanmıştır. Ülkemizdeki robot endüstrisinin gelişimine katkı sağlaması amacıyla, model oluşturacak ve geliştirmeye uygun bir yapıda olması ve daha farklı robotların geliştirilmesi için örnek teşkil etmesi hedeflenmiştir.